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MPU 6050等IMU传感器用于自平衡机器人，无人机，智能手机等。IMU传感器帮助我们在三维空间中获得连接到传感器的物体的位置。这些值通常是角度，以帮助我们确定其位置。它们用于检测智能手机的方向，或者用于Fitbit等可穿戴设备，它使用IMU传感器跟踪运动。
MPU6050 它是全球首例整合性 6 轴运动处理组件，俗称的六轴陀螺仪（x y z 三轴的倾斜角度和三轴方向的加速度）。它集成了陀螺仪和加速度计于一体的芯片，它极大程度上免除了独立使用的陀螺仪和加速度计在时间上的误差，而且减少了占用 PCB 板的空间。（图1 为实物图）
MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。 一个片上 1024 字节的 FIFO，有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI接口（SPI 仅 MPU-6000 可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用 20MHz 的 SPI。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。 芯片尺寸 4×4×0.9mm，采用 QFN 封装（无引线方形封装），可承受最大 10000g 的冲击，并有可编程的低通滤波器。 关于电源，MPU-60X0 可支持 VDD范围 2.5V±5%，3.0V±5%，或 3.3V±5%。另外 MPU-6050 还有一个 VLOGIC 引脚，用来为 I2C 输出提供逻辑电平。VLOGIC 电压可取 1.8±5%或者 VDD。（图 2 为 MPU6050 三轴示意图。）
MPU6050作为价格低廉、功能强大、开源的硬件，其广泛应用于通用场景的移动嵌入书开发，诸如四轴无人机，平衡车，机器人等作品， 以智能平衡小车为例，其融合了 Z 轴和 Y 轴夹角实现小车平衡。
MPU6050 模块内部自带稳压电路，可兼容 3.3V/5V 的供电电压，采用先进的数字滤波技术，提高精度同时抑制了测量噪声。通讯方面，MPU6050 保留了 IIC 接口，高级用户能够采样底层测量数据。值得一提的是，芯片集成了 DMP （Digital Motion Processor）数字动态处理器（以后会用到，实现平衡小车姿体平衡）从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从 DMP 寄存器读出，或通过 FIFO（First In First Out） 缓冲。图4为模块的原理图，图5为Arduino连接原理图。
IMU传感器通常由两个或多个部件组成。按优先级列出它们，它们是加速度计，陀螺仪，磁力计和高度计。MPU 6050是6 DOF（自由度）或六轴IMU传感器，这意味着它提供六个值作为输出：来自加速度计的三个值和来自陀螺仪的三个值。MPU 6050是基于MEMS（微机电系统）技术的传感器。加速度计和陀螺仪都嵌入在单个芯片内。该芯片使用I2C（内部集成电路）I2C (inter-integrated circuit) 协议进行通信。
MPU 6050通过I2C协议与Arduino通信。MPU 6050连接到Arduino，如下图所示。如果MPU 6050模块具有5V引脚，则可以将其连接到Arduino的5V引脚。如果没有，则必须将其连接到3.3V引脚。接下来，Arduino的GND连接到MPU 6050的GND。
Arduino MPU 6050连接图
我们将在这里运行的程序也利用了Arduino的中断引脚。将Arduino的数字引脚2（中断引脚0）连接到MPU 6050上标记为INT的引脚。
接下来，我们需要设置I2C线路。为此，将MPU 6050上标有SDA的引脚连接到Arduino的模拟引脚4（SDA），将MPU 6050上标记为SCL的引脚连接到Arduino的模拟引脚5（SCL）。至此，已完成了Arduino MPU 6050的接线。