产品：Herepro V2
原理
THEORY
什么是双天线测向技术？
使用两个GPS天线的技术是一种被称为差分GPS (DGPS)，它是通过比较来自两个接收器的信号来提高导航精度的。
原理
使用两个GPS天线进行航向计算时，一般通过分析两个天线之间随时间变化的位置数据差异，以及比较两根天线之间的经纬度和高度变化，由此可以推断出旋转的方向或角度。
使用
场景
为什么需要使用双天线测向功能？
由于传统的磁罗盘会受到地面磁场、无人机的电机以及电调的干扰，从而出现数据不稳定的情况。
因此使用双GPS天线定向这项技术，便可以更精准测量无人机的偏航数据。
当双天线测向与其他传感器协同工作时，可以将GPS的定位数据与其他传感器的方向数据相结合，从而得到更准确的偏航数据。
操作设置
Operation setting
安装准备及操作设置
安装及准备
无人机上可使用两个 U-blox F9P GPS 模块进行偏航角计算，从而消除在使用磁罗盘指南针时可能受到的来自地面磁场、电机和电调磁干扰的隐患。
使用双天线测向功能时，请确保移动站（Moving Rover）处于RTK fix状态,才能正常输出航向数据
进行安装操作时，两个天线之间需要至少间隔30cm。
参数
设置
地面站参数如何设置？
设置前请检查
当使用DroneCAN 协议的 GPS 时，请确保没有串口设置为 GPS 协议。
同时确保两个 DroneCAN 的GPS 在自动驾驶仪的同一物理 CAN 总线上(即CAN 端口在同一飞控上)。
这时可能需要使用如图示的CAN总线分配器。
GPS设置
请在地面站设置以下参数：
GPS_TYPE = 22 (“DroneCAN 移动基站”)；
GPS_TYPE2 = 23 (“DroneCAN 移动站”)；
GPS_AUTO_CONFIG = 2 (自动配置 DroneCAN)。
GPS_MB1_TYPE = 1
GPS_AUTO_SWITCH = 1
此时需要查看GPS_CAN_NODEID1和 GPS_CAN_NODEID2 决定对应的GPS是GPS1 还是GPS2。
可以通过拔插某一个GPS后扫描CAN设备的方式确定GPS ID。在此过程中需要自行选择哪个GPS会被分配为 GPS1 和 GSP2，以便设置位置偏移。
EK参数设置
在地面站设置以下参数：
AHRS_EKF_TYPE = 3 (使用EKF3)
EK2_ENABLE = 0 (禁用EKF2)
EK3_ENABLE = 1 (使用EKF3)
EK3_MAG_CAL EK3_MAG_CAL 不需要特殊设置，因此可以保留其默认值(固定翼为“0”，多旋翼为“3”，车辆为“2”)。
位置偏移设置
设置偏移参数时必须根据无人机GPS的安装位置，对每个 GPS 位置在无人机上的相对位置进行偏移量设置，需要测量GPS距离飞机重心的水平位置和高度（重心一般为飞控安装位置）。
*我们赫星650无人机为例，测得以下数值。
根据数值在地面站中设置参数以下偏航参数：
GPS_POS1_X和 GPS_POS2_X
如主GPS（GPS1）在辅GPS在前，则主GPS的GPS_POS1_X为正值，辅GPS为负值，反之亦然。
GPS_POS1_Y 和 GPS_POS2_Y
如主GPS（GPS1）在辅GPS右侧，则主GPS的GPS_POS1_Y为正值，辅GPS为负值，反之亦然。
GPS_POS1_Z: .如主GPS（GPS1）在飞机中心（CG）下方，则主GPS的GPS_POS1_Z为正值。
GPS_MB1_OFS_X:
辅天线与主天线的前后距离（以米为单位），如果主天线在前，则为正值。
GPS_MB1_OFS_Y:
辅天线与主天线的左右距离（以米为单位），如果主天线在右侧，则为正值。
GPS_MB1_OFS_Z:
辅天线与主天线的上下距离（以米为单位），如果主天线在下，则为正值。
（如图例所示）
以上便是herepro双天线测向的使用教程，如果在使用过程中有其他疑问请联系赫星无人机科技，赫星将竭诚为您提供技术支持与服务。
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