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点击此处阅读本文的第1部分 >
第10步：将ESC安装到机臂上
现在，机架的核心已经成型，我们可以开始将各个部件安装到机臂上了。您可以用扎带将每个ESC固定在机臂的下方，如下图所示。
图16：用轧带固定在机架机臂上的ESC
请将电机安装到每个机臂的末端，电机的旋转方向如下图所示。电机的旋转方向位于电机侧面。比如，请在左后方安装一个逆时针电机，在左前方安装一个顺时针电机。
第12步：将电机引线连至ESC
图18：三根电机线已连至ESC
请将每个电机的三根引线连至相邻ESC正面的三个孔中。此时，导线的连接顺序无所谓。（如有必要，我们将在第2部分中更正线序）。
图19：后机臂上的NAZA-M Lite LED指示模块
第14步：安装GPS
NAZA-M Lite附带的GPS有一个安装杆。将GPS安装在这个安装杆上可以增加电机和ESC与GPS之间的距离，从而减少电磁干扰的可能。GPS杆分为三部分：底座，有四根腿；一根细长杆（紧密连接底座和顶部，连接处有胶水）；用来安装GPS的平坦顶部。我把GPS安装杆安装在机架的右后端。GPS线末端的接头与LED模块的接头相同。请将GPS线连至相邻LED模块的“EXP”插槽中。
图20：安装在机架顶部的GPS
图21：安装在机架底部的Raspberry Pi
第16步：安装稳压器
我们处理四轴飞行器的底部时，可以将稳压器粘在其导线焊接处正下方的底板上。
图22：两个白色支腿之间的黑色矩形稳压器
第17步：安装Raspberry Pi相机
由于Raspberry Pi相机的目的是提供四轴飞行器飞行前方的实时视图，因此应将其安装在四轴飞行器的前部。我用热熔胶将一小块纸板粘到两个机臂之间的机架前部，然后再将Raspberry Pi相机粘到纸板上（请参见下图；我的相机带有广角镜头，因此您的相机看起来可能略有不同）。
图23：图的上半部分是获取四轴飞行器第一人称视角（FPV）影像的Raspberry Pi相机。图的下半部分是我们即将安装的万向节的顶部。
您的Raspberry Pi相机应该已经自带一根排线。排线的另一端必须连接到四轴飞行器底部的Raspberry Pi。首先将排线滑过纸板的后方，并穿过正下方的孔；然后稍微弯曲排线，让线上的裸露金属朝向USB端口的相反方向。
图24：相机与Raspberry Pi的连接
第18步：用稳压器为飞行控制器和Raspberry Pi供电
图25：稳压器的棕色和红色导线焊接到Micro USB线的正极和负极导线
要为飞行控制器供电，请将稳压器的PWM信号线连至飞行控制器背面的X3插槽。
第19步：安装防抖万向节
图26：安装橡胶球后的万向节侧视图
万向节通过六个防抖橡胶球连接到四轴飞行器的机架上，这些橡胶球是抵消相机抖动和旋转运动的第一道屏障。要安装橡胶球，您必须先将其装入万向节下部的小孔中，然后将球的顶部装入万向节的顶板中。为了防止万向节在飞行中脱落（比如防抖球碰巧损坏），我在万向节两侧中间的球孔内各绑了一根轧带。这一步完成后，机架的样子应与上图类似。
第20步：用螺栓将万向节固定到机架的前部延伸部分
图27：已安装螺栓的万向节顶视图
然后，我在每个螺栓上安装螺母并拧紧，将其固定在万向节上。要将万向节固定到机架上，我将螺栓滑入机架前部延伸部分的两排开口中，并用螺母将其固定（有关将万向节用螺栓固定到机身前部的外观，请参见下文）。
图28：Raspberry Pi相机和万向节前视图
第21步：制作一根单独的电池接头延长线，并将其焊到万向节电源线上
图29：万向节导线（上面的红色和黑色细线）焊接到延长线上的方式
第22步：将相机安装在万向节上
图30：安装在万向节上的Xiaomi Yi相机
此项目中使用的Xiaomi Yi相机比该万向节设计配套的GoPro稍大。但是，如果您先拧入支架的底部螺栓，然后再拧紧顶部，Xiaomi Yi相机仍然可以正常安装，无需对万向节进行任何修改。
图31：安装在发射器背面的手机支架
手机支架末端的磁铁通过上述金属板将手机固定在支架上。
第24步：安装发射器电池
只需取下发射器的电池盖，然后将AA电池安装在电池盒中即可。然后，请根据两个引脚附近印制的极性（如下图所示，发射器的电池槽内部视角）将电池盒的小接头插入发射器。
图32：发射器的电池连接器
图33四轴飞行器的侧视图
图34：四轴飞行器的底视图（照片中没有Raspberry Pi）
恭喜！您刚刚完成了航拍四轴飞行器的组装。然而，该四轴飞行器目前无法正常飞行。在第2部分和第3部分中，我们将描述如何配置四轴飞行器的软件、学习如何飞行并进行一些飞行测试。我们会在下个月完成该项目的下一阶段。敬请期待！
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