环境：Ubuntu 14.04 + ROS indigo + ORB-SLAM2 (Thinkpad T460s)
1. 安装ORB-SLAM:
Pangolin有一些依赖库，按照提示安装好
2.4.8版本，2.4.11版本均可以用，3.2版本没有测试，应该也行
注意OpenCV兼容性经常出问题，包括头文件的路径各版本也有变化．
因此从source编译比较好，可以在电脑中编译好几个常用版本的OpenCV，以后想卸载，直接在build目录中sudo make uninstall即可，想安装，在build目录中sudo make install，这样切换不同版本还是比较快的．
Eigen
DBow和g2o
这两个库ORB-SLAM的Thirdparty目录中提供了，下载ORB-SLAM源代码后使用提供的脚本即可．
运行ORB-SLAM目录下的脚本:
完成DBow，g2o，ORB-SLAM的编译，解压DBow字典文件．ORB-SLAM启动时，也需要载入这个100多M的文件，比较耗时．
2. 笔记本摄像头驱动安装和相机标定
1. 使用博世公司的 "usb_cam"：A ROS Driver for V4L USB Cameras
2. 编译ROS相机标定包
3. 启动usb_cam，获取笔记本摄像头的图像
4. 启动标定程序
标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置．
我的T460s摄像头标定结果和ORB-SLAM参数是
３. 使用笔记本摄像头运行ORB-SLAM
至此，准备工作完成．
1. 将ORB-SLAM的ROS包路径添加到环境变量
2. 编译ORB-SLAM的ROS节点
3. 这一步是最重要的！
ORB ROS节点订阅的topic和usb_cam发布的topic名称不同！
有两种方法，第一中较费事，但是可以帮助理解ROS的工作过程，第二种很简单，去ORB_SLAM中将其订阅的代码改掉，重新编译。
方法一：
编写自定义的ROS包，让ORB-SLAM的ROS节点订阅笔记本摄像头发布图像的topic
问题是，ORB-SLAM ROS节点订阅的topic为/camera/image_view，而笔记本摄像头图像流发布topic为/usb_cam/image_raw，这些可以通过rostopic list -v / rosnode list看到．
因此需要自己写一个ROS node程序，将这两个topic联合起来，我们选择自己重新定义一个ros packge
catkin_make后就完成了所有的工作．
最后一次运行就可以完成ORB-SLAM在笔记本摄像头上的运行
也可以使用一个脚本运行所有的节点：
直接运行./即可完成
方法二：
这样，只需要使用以下两条命令即可。
我换电脑了
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